FOC（ Field Oriented Control ）直译即磁场定向控制，又称为磁场矢量控制（VC，VectorControl）
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FOC特点：通过jingque地控制磁场大小与方向，使得电机的运动转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应
六步换相&FOC控制方式差异
控制方式 | 优点 | 缺点 |
六步换相 | 控制算法相较简单 | 精度差、运转不流畅、 转矩波动大、存在一定的电流噪声、适用于对电机转动性能要求不高的场合 |
FOC | 转矩平稳、效率高、噪声小、动态响应快 | 硬件成本较高、对MCU性能有较高要求、控制算法难度大 |
注意：BLDC同样可以使用FOC的方式进行控制
FOC框图介绍
为什么FOC控制要变换来变换去的？
FOC控制中，变换的目的主要是为了在不同的坐标系下，绕组所产生的合成磁动势相等。通过坐标变换，可以将交流电动机的物理模型等效为直流电动机的物理模型，从而简化交流电动机的控制。
在具体的变换过程中，Clack变换和Park变换是常见的坐标变换方式。Clack变换是用来将三相电流采样得到的正弦波在平面内进行定义。而Park变换则是将静止两相正交坐标系转换到旋转两相正交坐标系，以此获得在dq轴上的投影。
什么是CLARKE变换、PARK变换、反PARK变换？
CLARKE变换
三相电路计算困难，将三相等效成二相，变换原则是电流产生的磁场相等
Clark变换比例系数2/3推导过程:
https://blog.csdn.net/u013581448/article/details/105983186/
α与β坐标系下少了一维变量，新的变量还是非线性的（正弦），有没有办法把它们线性化呢？
当然有的，park变换就是做这个工作的！
PARK变换
Park变换可以将电机从两相静止坐标系变换到随转子转动的坐标系（dq轴）
d轴方向与转子内磁场方向重合，称为直轴；q轴方向与转子内磁场方向垂直，称为交轴。